最近，小鵬汽車董事長何小鵬心血來潮，跑到美國親自體驗了一把特斯拉最新的FSD V12.3.6版本。

經過一輪試駕，何小鵬詳細地總結FSD的感受，同時指出了一些小BUG，最后也為自家XNGP（小鵬自動駕駛系統）打call。

由此可見，隨著FSD入華的進度越來越快，國內各家車企也開始重視起這場有關自動駕駛的“巔峰對決”。

在近日由華金證券發布的《智能駕駛系列報告（二）：特斯拉智能駕駛方案簡剖》的深度研報里，分析師從多個角度對FSD進行了詳細剖析。

以下為內容節選：

一、特斯拉FSD的發展歷程
1、FSD是特斯拉輔助駕駛方案中功能最完整的產品

特斯拉的自動駕駛方案包括基礎版自動輔助駕駛（AP）、增強版自動輔助駕駛（EAP）、以及完全自動駕駛（FSD）；其中， FSD全稱 Full Self-Driving（完全自動駕駛），是特斯拉輔助駕駛Autopilot產品組合中功能最完整的產品。

從功能上來看，特斯拉FSD除基礎的主動巡航及車道維持居中外，還可以實現：

1）自動輔助導航駕駛，包括自動駛入和駛出高速公路匝道或立交橋岔路口，超過行駛緩慢的車輛；

2）自動輔助變道，包括高速公路上自動輔助變換車道；

3）自動泊車， 包括平行泊車與垂直泊車；

4）智能召喚則是在合適的場景下，停在車位的車輛會響應召喚、駛出車位并前往車主所在位置；

5）交通燈、標志識別；

6）市區自動輔助轉向，檢測車道、車輛和障礙物，并操作車輛進行轉向；

7）自動速度偏移調整，可根據不同的環境和場景，自主調整車輛的行駛速度。

不同于大部分國內廠商多傳感器融合方案，特斯拉FSD自動駕駛是以攝像頭為核心的純視覺解決方案。

在特斯拉汽車行駛過程中，車輛通過攝像頭收集環境圖像信息；特斯拉HW2.0/2.5/3.0版本硬件都配備了8顆監測不同方位的攝像頭，分別為三顆前置攝像頭（其中1顆主攝像頭、1顆廣角攝像頭、1顆窄視長焦攝像頭）、2顆前側攝像頭、2顆后側攝像頭、以及1顆后置攝像頭。

車輛周圍的8個攝像頭通過神經網絡生成三維向量空間；向量空間中包含了自動駕駛所需要的信息，如 線條、邊緣、路緣、交通標志、紅綠燈、以及汽車的位置、方向、深度、速度。流程來看，由“眼睛（攝像頭）” 獲得的上述信息將在神經網絡“大腦（處理器）”中進行處理判斷，然后給“腿腳（行駛車輛）”下達動作指令。

2、算法端迭代歷程

感知層面，特斯拉經歷了由“特征提取網絡RegNet”向“BEV+Transfomer ” 、再“BEV+Transfomer+Occupancy Network”轉變，決策規劃層面則自2021年由“Rule-based”向“Machine learning-based”逐步傾斜；

直至2024年1月，特斯拉通過推出FSD V12 Beta，成為全球首個“端到端”神經網絡量產上車的企業，實現了感知、決策、規劃相融合。

（1）2016-2018年：特斯拉采用常規的骨干網結構，并對數據采取人工標注。

（2）2018-2019年：構建多任務神經網絡架構HydraNet（“九頭蛇網絡”）。

（3）2019-2020年：感知層引入BEV+Transfomer架構實現圖像升維，并使用自動標注系統；FSD首次發布并上車內測。

（4）2021年-2022年：感知算法方面，時序信息的增加和Occupancy Network的應用，視頻數據升至4維；決策規劃方面，特斯拉開始向“Machine learning-based”傾斜；軟件方面，得益于FSD進入公測、且公測范圍不斷擴大，V9/V10/V11版本加速更新優化。

2024年1月，特斯拉推出FSD V12 Beta，算法進入“端到端”階段；同時，FSD V12 Beta 是全球第一個實現“端到端”的AI自動駕駛系統（Full AI End-to-End）。

3、硬件端迭代歷程

特斯拉于2014年推出FSD HW1.0，后續約2-4年更新一次（14年HW1.0，16年HW2.0，19年HW3.0，23年HW4.0）；目前，正處于向HW4.0的迭代階段。

從硬件配置上，特斯拉FSD堅持純視覺方案，高度依賴攝像頭進行感知。根據FSD HW1.0–HW4.0配置對比分析來看，攝像頭數量持續增加、由期初HW1.0的2顆增至最新HW4.0的12顆，同時清晰度也大幅提升、HW4.0攝像頭已由過去的120萬像素升級為500萬像素。

相對而言，特斯拉對其他硬件傾向于做“減法” ，2021年5月曾宣布移除毫米波雷達（但受制于安全性等問題，HW4.0毫米波雷達回歸），2022年10月宣布取消超聲波雷達。

在端側處理器方面，特斯拉持續增加配置、強化算力。HW1.0階段基于1顆Mobileye EyeQ3和1顆英偉達Tegra 3；HW2.0階段切換到了由1顆英偉達Parker SoC和1顆英偉達Pascal GPU 組成的 NVIDIA DRIVE PX 2 計算平臺；2017年的HW2.5階段又在HW2.0基礎上新增了1顆NVIDIA Parker SoC；HW3.0階段特斯拉首次搭載2顆自研 FSD 1 芯片、內核數量為12；HW4.0自研芯片升級為FSD 2，同時提升至20核、內核數量提升66.67%。